Segway nasıl yapılır. Kendi elinizle bir segway nasıl yapılır

Çin segway - görünüm fotoğrafı

Yakın zamana kadar, “İki tekerlekli böyle bir sedye, ayakta binmek” dendiğini hiç bilmiyordum. Geçenlerde iki tekerlekli bu elektrikli scooter'a denildiğini öğrendim. Segway veya Segway, İngilizcede - Segway... Kim hala neden bahsettiğimizi anlamıyor - soldaki fotoğraf.

Bu harika iki tekerlekli scooter hakkında daha fazla bilgiyi Wikipedia'da veya satıcıların web sitelerinde bulabilirsiniz, ancak bunu kısaca açıklayacağım ve ana şeye geçeceğim - segway cihazı ve onarımı. Bir sürü fotoğraf da olacak Detaylı Açıklama elektrik devresi segway.

Bu harika cihaz, bir kişinin iki tekerlek üzerinde kolayca hareket etmesini sağlar. Aynı zamanda, segway kontrol sistemi, düşme olasılığını pratik olarak ortadan kaldıran bir dengeleme sistemi içerir.

"Pratik olarak" kelimesi beni her zaman tetikte tutar. Yani bu sefer.

Ama önce ilk şeyler.

Segway kırılması

Hikayem, segway üzerindeki bir adamın düşmesiyle başladı. İyi bir hızda sürdüm ve - burun asfalta!

Sorunun ne olduğunu anlamaya başladım. Kontak anahtarı çevrildiğinde bu anahtardan kıvılcımlar çıktığı ve aynı anda tekerleklerin frenlendiği ortaya çıktı. Ekranda hata yoktu, ancak bu yalnızca cihazın gerçekten açılamamasından kaynaklanıyordu - kilidin kontaklarında kıvılcım çıkması, kontakların karbon birikintileriyle kaplanmasına ve pilden gelen akımın akmamasına neden oldu. devre için.

Kontakların yanmaması ve birbirine sıkıca yapışmaması garip, ancak o zaman kablolar yanacaktı, tk. yaklaşık 100 Amperlik bir akımda sağlanmadı ve standart sigortalar bozulmadan kaldı.

Evet, bu segway'in ucuz bir sahte olduğunu ve arızadan on gün önce satın alındığını söylemeye değer. “Uyarı!” dışında her şey Çince (Çince bildiğim kadarıyla) yazılmıştır. Ancak, yapı kalitesi fotoğrafla değerlendirilebilir.

Arızanın nedeni, motorlara güç sağlayan güç transistörlerinin yanmış olmasıydı. Ama bunun hakkında daha sonra.

Segway cihazı. demontaj

Özellikle sevdiğim şey, sağlam basamaklı tekerleklerdi. Yani bu scooter'ın zorlu koşullarda kullanılabileceği varsayılmaktadır.

Ancak levhalar genellikle nemden korunmuyor, vernik dahi yok. Ve genel olarak, neme karşı lastik pedler sağlanmaz ...

Direksiyon simidi vidalıdır, nakliye sırasında sökülebilir:

Direksiyon simidi montajı. Önden görünüş.

Ve işte arkadan görünüm:

Sigortalar ve şarj konektörü

İki adet 50 A sigorta (Segway devresi biraz daha düşük olacaktır), bir akü şarj konektörü, hepsinin üzerinde 12 V LED şeklinde “farlar” görebilirsiniz.

Üst panel. Üzerinde ana kontroller ve göstergeler var:

Segway üst paneli

Yukarıda pil şarjını gösteren bir ekran, aşağıda direksiyona geçmeden önce dikkatlice okunması gereken uyarılar yer almaktadır. Bir şey net değilse - arayın)

Üç LED, segway durumunu gösterir: 1 - sola dönün, 2 - sağa dönün, 3 - yatay konum (bir kişinin durabileceği ve hareket etmeye başlayabileceği konum)

Ve VK grubundaki yenilikler SamElektrik.ru ?

Abone olun ve makaleyi daha fazla okuyun:

Tekerlekleri çıkarıyoruz.

Tekerleği kaldırdı

Tekerlekleri çıkarılmış Segway

Ön paneli çıkarın.

Üst kapağı çıkarın

Oldukça öngörülemez görünüyor, ancak bu sadece başlangıç.

Ön panel arkada. Teller geri çekilir. Kilit kaldırılır.

Direksiyon simidinin direksiyon kolonuna, sadece sağa ve sola dönen, direksiyon simidinin eğimini tanıyan ve kontrol ünitesine dönmesi için bir sinyal veren değişken bir direnç takılmıştır.

Değişken dümen eğim direnci

Direnç - 10 kOhm, lineer karakteristik.

Sadece söylemek istiyorum - "sakatat"

Dediğim gibi, yapı kalitesi berbat. Bununla birlikte, mekanik hakkında özel bir şikayet yoktur.

Segway elektronik dolum

Şimdi Segway'in elektroniğine daha yakından bakalım.

İşte kontrol panosu bağlantısının bir fotoğrafı.

Daha büyük cihaz ve kart bağlantısı

Güç Transistörleri - IRF4110:

Kontrol panosunun güç transistörleri

Yanan bu transistörlerden birkaçıydı. Bu durumda, bu çift pil gücünü kendine kısa devre yaparak kısa devre oluşturdu.

Segway elektronik devresi - Genel form

Planın unsurlarını daha ayrıntılı olarak ele alalım.

Segway elektronik devresi - genel görünüm - başka bir açı

Devre genellikle büyük değildir, birkaç parçaya ayıralım - bir alıcı, bir kontrolör, bir elektronik jiroskop, transistör sürücüleri, güç transistörleri, bir güç kaynağı.

Mikro devreler IC3, IC4, segway'i uzaktan kumandadan kontrol etmenizi sağlayan bir radyo kanalıdır. Yani, yapılandırın, kalibre edin, engelleyin, teşhis edin.

IC2, bir ATMEGA 32A denetleyicisidir. Bu, Segway'in kalbi veya daha doğrusu beynidir. Buradaki en önemli şey program, işin algoritması. Tekerleklerin dönüşünü kontrol eden ve bir kişinin düşmesini engelleyen bu programdır.

Kontrol eden beyinse, jiroskop da duyulardır. Jiroskop, küçük bir mikro devre INVENSENCE MPU6050'dir. Bu olağanüstü cihaz, uzayda üç kanallı bir konum ölçer (üç eksen boyunca eğimli) ve üç kanallı bir ivme ölçerdir. Fizikten hatırlayan varsa, ivme hızdaki değişim oranıdır. Dürüst olmak gerekirse, bu tür sayaçların bu çipin içine nasıl sığabileceğini anlamıyorum. Şimdiye kadar elektromekanik jiroskopları biliyordum ama sadece elektronik ivmeölçerleri biliyordum. Şimdi böylelerinin olduğunu ve özellikle mobil ve otomotiv elektroniğinde çok yaygın olarak kullanıldığını öğrendim.

Üzerinde son Fotoğraf ayrıca CD4001 arabelleklerinin iki mikro devresini görebilirsiniz (bu 2I-NOT'dur). Bu, kontrolörü ve devrenin geri kalanını ayırmak içindir. Ardından, kontrol sinyali, yukarıda fotoğrafını verdiğim, güç alanı çalışanlarının kapılarına voltaj sağlayan IR2184S sürücülerine gider.

XL7015 güç kaynağı, yaklaşık 48V'luk sabit bir sabit voltajdan, birkaç kilohertz frekansında dönüştürerek, 15V'luk sabit bir sabit voltaj üreten bir DC-DC dönüştürücüdür. Ayrıca - normal KRENKA 7805 5 volt verir. Sarı sakar bir jumper vardı, onunla hiçbir ilgim yoktu. Ancak sağ üstteki yanmış iz, kontrol için 0V besleme yolu, restore edilmesi gerekiyordu.

Segway devresinin düşük akımlı elemanları bir arka panel üzerinden bağlanır:

Bu panoya sinyaller gelir: direksiyon simidi potansiyometresinden, bir kişinin varlığına yönelik düğmelerden kontrol panelinin LED'lerine. Ve teller ana karta gider.

İşte akslarına doğrudan tekerleklerin monte edildiği dişli kutulu bir motor. Sağlam bir şekilde yapıldı, yalnızca tanımlama işareti yok:

Dişli çark motoru

Pil ayrıca herhangi bir yazı içermiyor:

Pil 48V

İki şarj kablosu (daha ince) ve iki çıkış kablosu içerir.

Bükülmüş yerleri görüyor musun? Pil hiç sabitlenmemiştir, segmanda sallanmaktadır ve takviyelerin keskin kenarlarına çarpmaktadır.

Genel olarak, bitti ... kısacası, kötü yapıldı ve şu ya da bu şekilde Segway'in erken arızalanması kaçınılmazdı.

Başka bir alet - dönüştürücü de bir filme sarılmış olarak altta yatıyordu. Yan ışık LED'leri 12 V olarak derecelendirildiğinden ve pil 48 V olduğundan, bir DC-DC 48-12 V DC voltaj dönüştürücü kullanılır:

Sibway şeması

Segway onarımı

Sibway'in onarımı, güç transistörlerini, sürücülerini ve çember dirençlerini değiştirmek için kaynadı. Yanan pist de restore edilmiş, tuş kilidi sıradan geçiş anahtarları ile değiştirilmiş ve devreye 63 A'lık bir devre kesici dahil edilmiştir.Umarım bir şey olursa devreyi yanmaktan kurtarır.

Sadece bu durumda, birinin burnu tekrar acı çekecek.

Bu nedenle tahmin karamsar, özellikle güvenlik söz konusu olduğunda yalnızca yüksek kaliteli şeyler satın alın! Şimdi neden tüm fotoğraflarda kask takan segway binicileri olduğu açık ...

Segway'e binmek

Videoda benzer bir orijinal off-road segway'de (sessiz modda) sürüş gösterilmektedir:

Ayrıca, video hakkında ayrıntılı olarak anlatıyor özellikler bu harika cihaz.

Kendi elinizle bir segway yapmak mümkün mü? Ne kadar zor ve bunun için hangi detaylar gerekiyor? olacak mı ev yapımı aparat fabrika yapımı ile aynı işlevleri yerine getiriyor mu? Kendi elleriyle inşa etmeye karar veren bir kişinin kafasında bir sürü benzer soru ortaya çıkıyor. İlk sorunun cevabı basit ve net olacaktır: Elektronik, fizik ve mekanik hakkında biraz bilgisi olan herkes kendi kendine bir "elektrikli scooter" yapabilir. Ayrıca, cihaz bir fabrika makinesinde üretilenden daha kötü çalışmayacaktır.

Kendi elinizle bir segway nasıl yapılır?

Uçan tahtaya yakından bakarsanız, oldukça basit bir yapı görebilirsiniz: bu sadece otomatik dengeleme sistemi ile donatılmış bir scooter. Platformun her iki yanında 2 adet tekerlek bulunmaktadır. Etkili dengeleme için Segway yapıları bir gösterge stabilizasyon sistemi ile donatılmıştır. Eğim sensörlerinden gelen darbeler, sırayla elektrik sinyalleri üreten mikroişlemcilere taşınır. Sonuç olarak, gyro scooter belirli bir yönde hareket eder.

Kendi elinizle bir segway yapmak için aşağıdaki unsurlara ihtiyacınız olacak:

2 tekerlek;
2 motor;
direksiyon;
alüminyum bloklar;
çelik veya alüminyum boruyu destekleyin;
2 kurşun asit pil;
aliminyum tabak;
dirençler;
acil freni;
çelik aks 1,2 cm;
baskılı devre kartı;
kapasitörler;
LiPo pil;
Kapı sürücüleri;
led göstergeler;
3 x ATmtga168;
Voltaj regülatörü;
ADXRS614;
8 Mosfet;
iki Yay;
ve ADXL203.

Listelenen öğeler arasında hem mekanik parçalar hem de elektronik elemanlar, ve diğer ekipmanlar.

Segway montaj prosedürü

Segway'i kendi elinizle monte etmek, ilk bakışta göründüğü kadar zor değil. Gerekli tüm bileşenlerle süreç çok az zaman alır.

Mekanik parçaların toplanması

Motorlar, tekerlekler, dişliler ve piller Çinli scooterlardan ödünç alınabilir ve motor bulmak hiç sorun değil.
Direksiyon simidi üzerinde bulunan büyük dişli, motordaki küçük dişliden iletilir.
Bir tekerlek (12 ") üzerindeki dişli serbest döner - bu, dönen elemanların her iki yönde de çalışmasını sağlamak için bazı ayarlamalar gerektirir.
Üç alüminyum blokla sabitlenmiş sabit aks (5 mm ayar vidaları ile sabitlenebilir), platformun tabanıdır.
SolidWorks yazılımını kullanarak, gyro scooter'ın gövdeyi eğerken yanlara dönmesini sağlayacak bir parça çizimi çizmeniz gerekir. Bundan sonra parça bir CNC makinesinde açılmalıdır. Makine, acil durum fren ünitesi kutusunun imalatında da kullanılan CAMBAM programını kullandı.
Gidonlar 2,5 cm'lik boş bir çelik boruya bağlanmıştır.
Direksiyon kolonunun her zaman ortalandığından emin olmak ve ters tepki daha yoğundu, bir çift çelik yay kullanabilirsiniz.
Direksiyon, bir röleye bağlı özel bir acil durum düğmesi ile donatılmıştır - bu, motor gücünü azaltmanıza olanak tanır.
Motor güç kaynakları - Şarj edilebilir pil 24 V'ta

Elektronik parçaların toplanması

Segway'i kendi ellerinizle monte etmek için sadece mekanik parçaları sabitlemek yeterli değildir. elektronik kontrol Bir uçan kaykayda daha az önemli değildir, çünkü ünitenin oldukça önemli bir bileşenidir.

Hesaplama işlevine sahip olan baskılı devre kartı, sensörlerden - jiroskop, ivmeölçer, potansiyometre - bilgi toplar ve ardından dönüş yönünü ayarlar.
ATmtga168 işlemcisi olmadan "scooter" normal şekilde çalışamaz. Bilgisayara bağlantı Bluetooth ve RN-41 üzerinden gerçekleştirilir.
İki H-köprüsü yardımıyla, taban kartından gelen kontrol darbeleri motorların kuvvetine dönüştürülür. Her köprü ATmtga168 ile donatılmıştır, kartlar UART aracılığıyla birbirleriyle iletişim kurar.
Tüm elektronik cihazlar ayrı bir pil ile çalışır.
Pillere hızlı bir şekilde ulaşmak, ayrıca taban kartını programlamak ve kontrol döngülerinin parametrelerini değiştirmek için, konektörlü küçük bir kutu yapmanız, gövdesini üstte bir kırpma potansiyometresi ile donatmanız ve ayrıca elektronik aksamları donatmanız gerekir. güç düğmesi.

Segway yazılımı

Muhtemelen çalışması için kendi ellerinizle bir segway nasıl yapılır? Doğru - yükleyin yazılım(veya yazılım). Bu görevi tamamlamak için gerekli adımlar şunlardır:

Mikrodenetleyici yazılımı, ivmeölçer ve jiroskop için bir filtre ve PD kontrol döngüsü içerir.
Kalman ve Tamamlayıcı filtreler işi gayet iyi yapıyor.
Java programlama dilini kullanarak uygulamalar yazın - bu, pil şarj seviyesini, tüm sensör okumalarını ve kontrol parametrelerini görmenizi sağlar.

Belki de kendi başına bir segway yapmaya karar veren bir kişiden istenen tek şey budur. Konuyu ve süreci ve ayrıca gerekli bileşenleri anlamak, evde mükemmel bir jiroskoplu scooter inşa etmenizi sağlayacaktır.

uçan kaykay içinde

Temel ayrıntılar

Bir gyro scooter nelerden oluşur? Yandan bakarsanız, gyro scooter ilginç cihaz... Birincisi bir çalışma platformu veya tahtasıdır. Üzerinde bir kişi kalkar ve dengeyi korumaya çalışırken, sürer, sürer veya düşer. Platformun yanlarında iki tekerlek var, bize ileri veya geri hareket etme ve hareket etme yeteneği veren onlar.

Önce platforma bir göz atalım. Çalışma platformu sağ ve sol olmak üzere iki bölüme ayrılmıştır. Sadece sağ ve sol ayak. Bu, bu platformlarda sadece ayak parmağına basarak sağa veya sola dönebilmek için yapılır.

Gyro scooter nasıl çalışır?

Mini segway cihazı

tekerlekler

Yanlarda iki tekerlek vardır. Genellikle uçan kaykaylar 4 tiptir ve tekerleklerin sınıfına ve boyutuna göre farklılık gösterir. İlk hoverboard sınıfı, 4,5 inç tekerlekleri olan çocuklar için uçan kaykaydır. Küçük boyutlu tekerlekler, uçan kaykayı yolun bazı bölümlerinde çok rahatsız ve geçilmez hale getirir.

Bir sonraki sınıf 6,5 inçlik uçan kaykaydır. Çoktan sahip daha büyük çap tekerlekler, ancak her şey sadece düz yüzeylerde sürmek için de tasarlanmıştır. Hoverboard 8 inç, tüm gyroboard'lar arasında altın ortalamadır. O sahip optimal boyut neredeyse her yolda gidebilen tekerlekler.

Ve en büyüğü, tüm mini segway'lerin SUV'sidir - 10 inçlik uçan kaykay. Bu sahip bir modeldir ilginç özellik, büyük tekerleklere ek olarak, bu tekerlekler bir tüp sistemine sahiptir. Yani tekerlekler şişirilebilir, daha yumuşak bir sürüşe sahipler ve bu tür uçan kaykaylar daha küçük prototiplerden daha aşınmaya dayanıklı.

Çerçeve

Tüm uçan kaykayların gövdesi farklı malzemeler ama aynı özellikte. Gövde her yerde tekerlekleri kaplayarak su sıçramalarına, kire, suya, kar ve toza karşı koruma sağlar. 4.5 ve 6 numaralı küçük tekerlekli uçan kaykaylar genellikle sıradan plastikten yapılır. Bu modeller düz bir yolda sürüş için tasarlandığından ve bu kadar yüksek bir hız geliştirmediğinden, mühendisler pahalı plastik takmamaya ve dolayısıyla uçan kaykayın fiyatını artırmamaya karar verdiler.

8 inçlik tekerlekleri olan bir uçan kaykayda, gövdeler şunlardan yapılmıştır: çeşitli malzemeler, hem düz plastik hem de karbon fiber, darbeye dayanıklı magnezyum plastik. Bu plastik, neredeyse her türlü fiziksel darbeye ve şoka dayanabilir. Örneğin karbon, ayrıca hafif malzeme, böylece elektrik motorları üzerindeki yükü azaltır ve akünün deşarj oranını azaltır.

motorlar

Kapağı çıkardıktan sonra, tekerleğe daha yakın kenarlarda bir elektrik motoru görmelisiniz. Elektrik motorları farklı kapasitelerde gelir. Tüm mini segwaylerin ortalaması her iki tekerlek için 700 watt'tır. Veya tekerlek başına 350 watt. Gerçek şu ki, jiroskoplu scooterların elektrik motorları birbirinden bağımsız olarak çalışır. Bir tekerlek bir hızda, diğeri farklı bir hızda hareket edebilir veya aynı hızda hareket edebilir. farklı taraflar, biri geri, diğeri ileri. Böylece bu sistem hoverboard'a kontrol edilebilirlik kazandırır.

Yüksek hızlı virajlara daha duyarlı hale gelir. Ayrıca 360 derece yerlere dönüşebilirsiniz. Motor gücü ne kadar yüksek olursa, taşınan yük o kadar yüksek ve hız o kadar yüksek olur, ancak her zaman değil. Platformdaki yükün kütlesi ne kadar yüksek olursa, hızın o kadar düşük olduğu ve akünün o kadar hızlı boşaldığı anlaşılmalıdır. Bu nedenle, uçan kaykaylar güçlü motorlar daha pahalıdır.

Dengeleme sistemi

Dengeleme sistemi birkaç bileşenden oluşur ve içerir. Her şeyden önce, bunlar platformun sağ ve sol tarafında bulunan iki jiroskopik sensördür. Kasa kapağını çıkarırsanız, iki yardımcı pano görebilirsiniz, jiroskopik sensörler onlara bağlıdır. Aksesuar kartları, bilgilerin işlenmesine ve işlemciye gönderilmesine yardımcı olur.

Ayrıca, sağ tarafta ana kartı görebilirsiniz, 32 bit işlemcinin bulunduğu ve tüm kontrol ve hesaplamaların yapıldığı orada. Sağda veya solda herhangi bir platform değişikliğine tepki veren bir program da var.

Platform öne doğru eğilirse, işlemci bilgiyi işledikten sonra, kartı fiziksel olarak düz bir konumda tutan elektrik motorlarına bir sinyal gönderir. Ancak platform belirli bir basınçla daha fazla eğilirse, tekerlek hemen ileri veya geri hareket etmeye başlar.

Mevcut tüm jiroskoplarda, jiroskopik sensörler için iki yardımcı kart ve işlemcinin bulunduğu bir ana kart olması gerektiği unutulmamalıdır. Eski modellerde iki kartlı bir sistem olabilir ancak 2015 sonbaharından itibaren standartta bir değişiklik yapıldı ve artık tüm gyro scooter, mini segwayler 3 board ile yapılıyor.

Çin sahtelerinde veya düşük kaliteli uçan kaykaylarda, ana olan bir tahta olabilir. Ne yazık ki, bu mini segway kötü kullanım özelliklerine sahiptir. Sürücüyü titretebilir veya devrilebilir. Ve daha sonra, tüm sistem tamamen başarısız olabilir.

şema dahili cihaz hoverboard kontrolü göründüğü kadar zor değil. Tüm sistem, herhangi bir platform davranışına mümkün olduğunca çabuk yanıt verecek şekilde tasarlanmıştır. Hesaplama, saniyenin çok küçük bir bölümünde ve inanılmaz bir doğrulukla gerçekleşir.

pil

Hoverboard güç kaynağı sistemi iki veya daha fazla akümülatörden gerçekleştirilir. Standart düşük maliyetli modellerde genellikle 4400 mAh kapasiteli bir pil takılır. Akü, tüm sistemin bir bütün olarak çalışmasından ve elektriğin sağlanmasından sorumludur, bu nedenle akü kaliteli ve markalı olmalıdır. Genellikle iki marka pil kullanılır - bunlar Samsung ve LG'dir.

Ayrıca, piller sınıfa göre farklılık gösterir. 1C, 2C sınıfı düşük seviyeli piller vardır. Bu piller genellikle 4,5 ve 6,5 inç tekerlekli uçan kaykaylarda kullanılır. Hepsi aynı nedenden dolayı, çünkü bu uçan kaykaylar düz yollar, düz asfalt, mermer veya zeminler için tasarlanmıştır.

8 inç tekerlekli uçan kaykaylar genellikle 3C tipi orta sınıf piller kullanır, bu daha güvenilir bir pil modelidir. Aniden durduğunuzda veya kaldırıma veya çukura çarptığınızda kapanmayacaktır.

Büyük tekerlekli 10 inçlik modellerde genellikle 5C sınıfı piller bulunur. Bu uçan kaykay hemen hemen her yolda, zeminde, su birikintilerinde, çukurlarda gezinebilir. Bu nedenle, pilin daha güvenilir olması gerekir.

Bir gyro scooter cihazının temel prensibi, dengenin korunmasından kaynaklanmaktadır. Büyük bir sürücü ağırlığı ile uçan kaykay, manevra yapmak ve hareket etmek için daha fazla elektriğe ihtiyaç duyar.

Diğer

Birçok uçan kaykayda ayrıca bir Bluetooth sistemi ve hoparlörler bulunur. Bununla birlikte, en sevdiğiniz müzikleri dinleyebilir ve arkadaşlarınızla birlikte ata binebilirsiniz. Ancak bu sistem, akıllı telefonunuzu bir uçan kaykaya bağlamanızı ve aracınızın durumunu izlemenizi de mümkün kılar. Ortalama hızı izleyebilir, ne kadar yol kat ettiğinizi görebilirsiniz. İzin verilen maksimum hızı ve çok daha fazlasını ayarlayın.

Birçok modelde ayrıca arkadan aydınlatma vardır, karanlıkta yolunuzu aydınlatır ve müzikle birlikte zamanında parlak bir şekilde yanıp sönebilir. Ancak müziğin ve arkadan aydınlatmanın pili önemli ölçüde tükettiğini hatırlamanız gerekir. Birçoğu, menzili artırmak için arka ışığı tamamen kapatır.

Çözüm

Uçan kaykay, kompakt ve hafif, ancak hızlı, güçlü ve dayanıklı olacak şekilde tasarlanmıştır. Ana şey, başarısız bir sürüşten sonra onu sökmek zorunda kalmamak için gerekli tüm belgelere sahip güvenilir tedarikçilerden bir jiroskop satın almaktır.

Neye ihtiyacımız var? Başlamak için - tekerlekler, basın simülatöründen alın. 12 volt ve 160 rpm için şanzıman. 15.000 miliamper saat için güç bankası. Bir aracı sürebilmek, yani sağa veya sola dönebilmek, hızlanıp yavaşlayabilmek için daha önce imalatta kullanılan modülleri kullanacağız. ev yapımı çim biçme makinesi... Böylece motor devrini düzenlemek mümkün olacaktır. Buna göre 2 modül, 2 motor, 2 güç bankası.

İki kit ayrı ayrı çalışır. Sağ motora RPM eklediğimizi varsayalım, segway sola dönecek. Aynı şey, ancak sağa dönerken yansıtılıyor. Aynı anda iki motora devir eklerseniz araç hızlanır.

Önce vites kutularını takalım. Bunu yapmak için, ortada bir kontrplak levha üzerine uygulayın, bir kontur çizin ve bir freze ile bir girinti yapın. Şanzıman sol tarafa takıldığı gibi, tersini yapıyoruz.

Bu çubuklardan birkaçını kesmeniz ve yanlara vidalamanız gerekir. Bu, kontrplağın sarkmasını önlemek içindir.
Tekerlekleri çıkarıp dingilin üzerine koyuyoruz. Görüldüğü gibi birbirlerinden farklıdırlar. Önceden iki ahşap burç yapmanız gerekir. ev yapımı kullanacağız torna ahşap üzerinde. Sonuç iki parça tahtadır.

Boşluğu yerleştiriyoruz. Bir delik açıp iş parçasını yapıştırıyoruz epoksi reçine... (Yazar videonun sonunda bir düzeltme yaptı, aşağıda okuyun).

Şimdi direksiyonu yapacağız. Bunun için parçayı kullanacağız kanalizasyon borusu... Kolu simülatörden aldık. Kontrplak üst kısmında delikler açın, boruyu ve sapı sabitleyin. Segway'in direksiyonu hafif eğimli olmalı, bu yüzden kontrplakta eğimli bir delik açtık ve plastik boruyu kestik.

Tüm kontrol modülleri direksiyon simidine monte edilecektir. Direksiyon simidinden vites kutularına 8 adet kablo çekmeniz gerekiyor. Yukarıdan dışarı çıkmamaları için önce boruda bir açık delik açıp telleri itiyoruz.

Ve şimdi yine her şeyi epoksi reçine ile yapıştırmanız ve 24 saat beklemeniz gerekiyor. Tekerleklerin deforme olduğu ortaya çıktı, epoksinin çok güvenilir bir malzeme olmadığı ortaya çıktı. Dişli kutularını söktüm, milleri çıkardım ve üzerlerindeki dişleri kestim. Ayrıca ahşap burçlara delikler açtım. Metal burçlar yerleştirdim ve şimdi hepsi çok daha güvenilir görünüyor. Tekerlekler ayrıca çok sıkı vidalanabilir. Plastik boru tamamen güvenilir görünmüyordu, güçlendirmek için içine bir kürek sapı yerleştirildi.

Panele 2 modül koyuyoruz. Dirençler için boruya delikler açmanız gerekir. Düğmeleri sıcak eriyik yapıştırıcı ile yapıştırmak için kalır. Modüle giden kablolar, dişli kutuları, Güç bankaları. Tekerlekleri vidalayın.

Kabloları yanlış bağlamaktan korkanlar için her şey modüllerde detaylandırılmıştır.

Segway'de ayrıca bir bisiklet hız göstergesi olacak. Test Seçeneği ev yapımı segway hazır. Test edelim.

Günümüzde, Dean Kamen tarafından icat edilen Segway adı verilen iki tekerlekli küçük, kendinden tahrikli bir platform giderek daha popüler hale geliyor. Tekerlekli sandalyedeki bir kişinin kaldırıma tırmanırken karşılaştığı zorlukları fark ederek, insanların etrafta dolaşmasına yardımcı olabilecek bir araç yaratma fırsatı gördü. özel çabalar... Kamen, kendi kendini dengeleyen bir platform oluşturma fikrini uygulamaya koydu. İlk model 2001 yılında test edilmiş ve sapında düğmeler olan bir araçtı. olan insanlar için tasarlanmıştır. engelli ve engebeli arazide bile bağımsız hareket etmelerine izin verdi. Yeni model"Segway RT" olarak tanındı ve kolu sola veya sağa yatırarak yönlendirmeye zaten izin verdi. 2004 yılında Avrupa ve Asya'da pazarlanmaya başlandı. En gelişmiş fiyatı modern modellerörneğin Segway PTi2 - yaklaşık 5.000 $. V Son zamanlardaÇinli ve Japon şirketler, çeşitli modifikasyonlara ve yenilikçi tasarımlara sahip cihazlar yaratıyor. Hatta bazıları tek tekerle benzer araçlar yapıyor ama klasik Segway'e bir göz atalım.

Segway, bir platform ve iki elektrik motoru tarafından tahrik edilen enine yerleştirilmiş iki tekerlekten oluşur. Sistemin kendisi, yalnızca sürücünün eğilimlerini değil, aynı zamanda durumu da dikkate alarak motorları kontrol eden sofistike bir elektronik devre tarafından dengelenir. araç, bu da onun her zaman dik ve dengeli bir pozisyonda kalmasını sağlar. Platformda duran sürücü, sağa veya sola yatırırken kolu ileri veya geri hareket ettirerek hızı kontrol eder - dönüş. Kontrol panosu, yerleşik mikroişlemcinin platformu doğru bir şekilde yönlendirmesine yardımcı olmak için ilgili hareket ve yön sensörlerinden (akıllı telefonların ekran yönünü değiştirmesine izin verenlere benzer) gelen sinyalleri izler. ana sır segway, veri işleme ve davranış tahmininde önemli matematiksel hassasiyetle hareket fiziğini hesaba katan koddaki kadar elektro-mekanik kısımda değildir.

Segway, bir lityum-polimer pil sayesinde 2 kW'a kadar güç geliştirebilen neodimiyum-demir-bor alaşımından yapılmış iki fırçasız elektrik motoruyla donatılmıştır.

Segway için ayrıntılar

Bir Segway oluşturmak için tekerlekli iki dişli motora, bir aküye, elektronik devre, platform ve direksiyon simidi.

Düşük maliyetli modellerin motor gücü yaklaşık 250W olup, nispeten düşük akım tüketimi ile 15 km/saate kadar hızlar sağlar. Bu motorların yüksek hızları gerekli çekişin elde edilmesine izin vermediği için tekerlekler doğrudan dönemez. Bisikletinizin viteslerini kullandığınızda olana benzer: vites oranını artırmak hızınızı düşürür, ancak pedala uygulanan kuvveti artırır.

Platform, motorların ekseninin altında bulunur. Ağırlığı oldukça yüksek olan pil, aynı zamanda ayak dayama yerinin altına simetrik olarak yerleştirilmiştir, bu da Segway'in araçta sürücü olmasa bile içinde kalmasını garanti eder. dik pozisyon... Ek olarak, dahili mekanik stabilite, sürücü oradayken tamamen aktif olan elektronik stabilite ünitesine yardımcı olur. Platformda bir kişinin bulunması ağırlık merkezini tekerlek ekseninin üzerine yükseltir ve bu da sistemi kararsız hale getirir - bu zaten elektronik kart tarafından telafi edilecektir.

Prensip olarak, bir Çin web sitesinde gerekli elektronik birimi satın alarak böyle bir şeyi kendiniz yapabilirsiniz (satıştalar). Tüm parçalar vida ve somunlarla (vida değil) monte edilmiştir. Özel dikkat uygun zincir gerilimi verilmelidir. Piller, uygun basıncı sağlamak için küçük lastik tamponlarla U-kelepçeler aracılığıyla sabitlenir. Pil ile platform arasına çift taraflı bant konulması, kayma olmaması için tavsiye edilir. Kontrol paneli iki pil arasına yerleştirilmeli ve özel ara parçalarla sabitlenmelidir.

Kontrol kolu olabilir veya olmayabilir - sonuçta, onsuz segway modelleri (minisigway) artık popüler. Genel olarak, şey ilginç ve çok pahalı değil, çünkü arkadaşlardan gelen bilgilere göre, Çin'deki toptan satış fiyatı sadece 100 dolar.