Manipülatörü herkes kendi elleriyle kullanabilir. Servo sürücülerde pleksiglastan yapılmış kendin yap masaüstü robotik kol manipülatörü

Genel bilgi

Bu nedenle, tüm joystickler, bağlantı yöntemi ve sensör tipinin bizim için önemli olduğu çeşitli nedenlerle sınıflandırılabilir.

Bağlantı yöntemine göre joystickler USB bağlantılı ve Game Port bağlantılı joystickler olarak ikiye ayrılır. USB'de sıfırdan bir joystick yapmanın mümkün olup olmadığını bilmiyorum, ama eğer mümkünse, o zaman sadece yüksek nitelikli radyo mühendisleri olduğuna inanıyorum. Hazır bir USB joystick'i zevkinize ve ihtiyaçlarınıza göre yeniden yapmak başka bir mesele. Bu, havyayı elinde tutmayı bilen hemen hemen herkes tarafından kullanılabilir. Game Port'ta sıfırdan bir joystick yapmak zor değil ve plastik ve demir tsatskami ile uğraşmayı bilen ve seven herkesin gücü dahilinde. :-)

Sensör tipine göre joystickler optik sensörler, değişken dirençler ve manyetik dirençler üzerine kurulu joysticklere ayrılır. Listelenen türlerin her biri Oyun Limanında yapılabilir. Tek AMA, manyetik dirençler hakkında hiçbir fikrim yok, bu yüzden sadece optik ve değişken dirençler hakkında konuşacağım.

joystick nasıl yapılır

Bence kendi joystick'inizi yaratırken en yakın dikkat, mekaniğine verilmelidir. Bu cephedeki ana düşman geri tepmedir. Nasıl üstesinden gelinebilir? Benim çözümüm basit, kolay ve ucuz değil. Ancak, mekanik olarak mükemmel olarak adlandırılabilir. Tüm döner birimlerin, her bir parçanın çift desteği ile rulman yataklarına monte edilmesinden oluşur. Bu tasarımın üç avantajı vardır - tam boşluk, kahrolası güç ve en yüksek konumlandırma doğruluğu yokluğu. Ayrıca, sarsıntı ve düzensiz hareketler hariç yumuşak bir sürüş de önemlidir.

Ardından, elektronik doldurma türünü seçin. Optik mi, direnç mi? Optikler daha hassastır, titreşimi ortadan kaldırır. Ancak, optiklerin kurulumu ve yapılandırılması çok zordur. Dirençlerin montajı daha kolaydır. Ancak direnç seçiminde çok seçici olmanız, ithal ve ucuz olmayanları satın almanız gerekir, aksi takdirde tüm izlenimi bozacak olan jitter sağlanır.

Mekanikle başlayalım. Bak, burada ev yapımı joystick'imin pivot montajını çizdim. Dış çapı 19 mm, iç çapı 6 mm olan bilyalı rulmanlar kullanılmaktadır. Tüm rulmanlar, 12 mm kalınlığında işlenmiş yuvarlak metal rondelalara takılır ve sabitlenir.

Böylece, tüm düğümün üç ana düğümden oluştuğunu görüyoruz: yuvarlanma düğümü, perde ve sallanan sandalye.

Bot bir top Zhiguli'den satın alındı, ancak büyük değil, küçük, lastik bant çapı 14 mm. Tutma borusunun hemen altında. Bu çizme, mekanizmayı tozdan ve meraklı gözlerden korumanın yanı sıra, sapı yaylayarak orta konumda tutar.

Külbütör üzerinde hareket etmek için, boru sabitleme cıvatası merkezde delinir ve içine kapaksız M3 dişli bir cıvata vidalanır. Bu cıvata, torku külbütöre iletir.

Kaplamaları 10 mm kalınlığında vinil plastikten yaptım. Sonra ortasına bir delik açtım ve yatağı içine bastırdım (zorla bastırdım. Mükemmel tutuyor). Rulmanlar üzerindeyse, yatakların kendileri 3.5 soğutucudan (üfleyiciden) çıkarılır.

İşte mekaniğin bir anlık görüntüsü:

Mekanik montajını yaptıktan sonra (bu birkaç ay sürebilir), gövdeyi yapmanız gerekir. Burada tam kapsamınız var. Bunun için vinil kullanıyorum. üzerine uygulanır endüstriyel üretim elektrikli bileşenleri takarken. Kalınlık 3 mm'den bilinmeyene kadar değişir. Gördüğüm en kalın 30 mm. Güvenlik payı için en az 8 mm kalınlığa ihtiyacımız var.

Viniplast çok dayanıklı, elastik ve iyi işlenmiş. Ondan zevkinize göre herhangi bir vücudu boksit ile yapıştırabilirsiniz. Köşeleri düzeltin, boyayın - kimse fabrikadan ayırt edemez. Ancak burada bir nüans var. Davanın daha güçlü olması ve daha düzgün görünmesi için bunu yapıyorum.

Doğru boyutta kesilmiş bir vinil plastik parçası alın, katlama çizgilerini bir kurşun kalemle işaretleyin. Şimdi, 400 derece veya daha fazla bir akkor yüzeye sahip herhangi bir elektrikli cihaz arıyorsunuz (bir parça vinil plastik ısıtma yüzeyine dokunduğunda, vinil plastiğin hafifçe erimesi arzu edilir - o zaman sıcaklık düşer) . Mükemmel seçenek- 8 - 15 mm çapında bir ısıtma elemanının çubuğu. Böyle bir yüzeye sahip tanımlanamayan bir mutfak aletim var - kırmızı sıcak parlayan yuvarlak bir çubuk. Onu kullandım. Vinil plastiği bir süre bu çubuğun üzerinde tutuyoruz, böylece kurşun kalemin amaçlanan şeridinden çubuğa malzemenin erimesine izin vermeyen minimum bir mesafe var. Bir vinil plastik parçası yeterince ısındığında elastik hale gelir ve istenen açıya kolayca bükülür. Bizim durumumuzda 90 derecedir. Sonra köşeyi ellerimizle tutarak jetin altındaki kıvrımı soğutuyoruz. soğuk su itibaren musluk, vinil plastik donar ve sonsuza kadar :-). Aynısını karşı yüzey ile yapın. Vinil plastikten iki yan plakayı kesmek, boşluk bırakmadan içeri girecek şekilde sıkıca takmak ve yapıştırmak için kalır. epoksi reçine. Ardından, yeni yapılan mahfazanın üst yüzeyinde RUS çubuğu için gerekli deliği yapıyoruz, alt kapağı kesiyoruz. Bunun gibi bir şeye benzemeli:

Ardından döner aksamı gövdeye monte ediyoruz ve joystick neredeyse hazır.

Yapı boyanırsa ve büyük bir anter ile desteklenirse, şöyle bir şey ortaya çıkacaktır:

Gördüğünüz gibi joystick dışarıda. Sapın kendisi askeri Mi-8'den (bunlar ayrıca Mi-24'e de kuruldu).

Ama neden neredeyse hazır? Çünkü pedal yok...

Pedallarla ilgili en zor şey, işkence aleti gibi görünmemeleri için düzgün görünmelerini sağlamaktır :-) Şuna bakın.

Teknoloji basit. İstenilen textolite parçasını alıyoruz, tam ortasından ısıtıyoruz ve büküyoruz. keskin köşe(90 dereceden fazla). Pedalın orta konumdaki ucunun minimum mesafe yüzeyden ve uç konumlarda, uçtan yüzeye olan mesafe eşitti. Ardından, gerekli pedal hareketi için dikey yüzeyde iki dikey yuva açıyoruz. Sonra iki küçük alırız kapı menteşeleri, pedalları genişliklerine ve gerekli uzunluğa göre kesiyoruz ve halkaları, pedalları ve iskeleti birleştiriyoruz.

Sonra çelik kılavuzlar yapıyoruz, pedallara sabitliyoruz. Çelik kılavuzlar döndürülür - içeri doğru yerler elastik bandın düşmemesi için gevşetilirler (elastik bant mavi ile doldurulur) ve gerektiğinde kalınlaşırlar, çünkü bir ip (şekilde kırmızı ile doldurulur) bu kalınlıktan geçerek, pedallara geri bildirim. İpin kendisi güçlü ve ince olmalıdır. Rolü için güçlü kumaş yalıtımı kullandım. elektrik kablosu. Bir keten naylon ip de çıkacaktır. Bu ip iki bloktan çekilmelidir. Bu blokların bilyeli yataklar üzerine monte edilmesi ve ipin düşmemesi için oluklara sahip olması arzu edilir. Bloklar 6 mm çapında cıvatalara monte edilir. Daha az değil, çünkü taşıyıcı düğüm, ayaklarımızla çalışacağız ve güce ihtiyaç var.

Şekilde, bir direnç takmak ve ona tork aktarmak için bir yöntem gösterdim. Optik bir şema düzenlemek daha da kolaydır. Tüm elektromekanik tesisler plastik bir kasa ile kaplanmıştır.

Şu anda kendim için temelde farklı bir tasarıma sahip yeni pedallar yapıyorum. Çalışmayı bitirdikten sonra gerekli çizimleri yapıp açıklamalarıyla birlikte buraya koyacağım.

...birkaç ay oldu...

Böylece yeni pedalları tarif etmeye başlayacağım saat geldi.

Oldukça uçuyor ( bir yıldan fazla) pedallar üzerinde (yukarıdaki türdeki pedallara böyle derim, otomatik pedallar da denilebilir), gerçekçilik seviyesini yükseltmek için olgunlaştığımı fark ettim :-) Pedallar emekli oldu ve bir arkadaşıma sunuldu.

Her şey tasarımı düşünmekle başladı. Genel olarak, pedal yapımında (genel olarak yaratıcılıkta olduğu gibi) en zor ve önemli şey, pedalları önce kafanızda ve kağıt üzerinde tamamen inşa etmektir. Ancak bundan sonra, pedalların maddi düzenlemesine geçilmelidir. Bu ilkeye uyulmadığı takdirde, sonuçta yapının bozulmasına ve yeni malzeme arayışlarına yol açan sürekli değişiklikler kaçınılmazdır.

Hardcore hava pedallarının özünü tanımlayalım.

Sert Hava Pedalları:

  1. prensibine göre çalışırlar. geri bildirim(bir pedala sizden uzağa basarsınız - ikincisi size gider);
  2. Pedalların kendileri, basıldığında yatay kurulum açısını değiştirmez;
  3. Pedallar arasındaki mesafe, gerçek uçakta aynı mesafeye karşılık gelmelidir;
  4. Pedallar yaylıdır ve belirgin bir şekilde hissedilen, nötr bir konumlandırma noktasına sahiptir.

Bu pedalların çalışması için şunlara ihtiyacınız vardır:

  1. Büyük meydan yapının devrilmesini önlemek için pedalların tabanının zeminle teması;
  2. Pedalların tabanını zeminde kaydırma olasılığını ortadan kaldırın;

Pedallar hakkında düşünmenin ilk aşaması, gelecekteki pedalların temelini icat etme aşamasıdır :-) İki yol vardır. Birincisi, en az dirençli yolu seçmektir - taban için kalın olanı seçmek sunta levha, ve tabanı sağlayarak gerekli tüm düğümleri üzerine monte edin lastik çıkartmalar Yapısal yer değiştirmeyi önlemek için. İkinci yol (daha zor) farklı, sağlam olmayan, ağır olmayan ve hantal olmayan bir şey bulmaktır. Bu yol içinde iki tane seçeceğiz. Birincisi, tabanı kendiniz yapmaktır. İkincisi, hazırlanmaktır. gelen ilk durumda metal borularüzerine gerekli düğümlerin sabitlendiği T şeklinde bir yapı yapılır. Yapının uçlarına sivri uçlar yapılmıştır. İkinci durumda, sorun doğru tüketim mallarını bulmaktır. Yerli bir metal TV sehpasının tabanını taban olarak kullanarak çözdüm. Siyah beş ayaklı (dört ayaklı ile de tanıştım), tekerlekli veya tekerleksiz olur. Tekerleklerden kurtulmalısın.

Bu rafın "camının" iç çapı ve derinliği, gelecekteki pedalların mekaniğinin sağlam bir montajını içine yerleştirmenize izin verir.

Montajın kendisi manuel olarak yapılabilir veya bir torna / değirmenden sipariş edilebilir. Her durumda, dış çapı 40 mm olan iki rulman satın almanız gerekecektir.

İlk olarak, çöp kutularımda bulduğum hurda malzemelerden düğümü kendim yaptım. Bu oldukça zordu, çünkü yatakların iç çapına karşılık gelen diş çapına sahip bir cıvata seçmek imkansızdı, bu da yatakları cıvata üzerinde ortalamak için sıkıcı bir işlem gerektiriyordu. Bir M14 cıvatasını baştan sona delmek de evde kolay değildir. Ancak her şey yapılıyor. Bunu yaptıktan sonra bir sorunla karşılaştım. Gerçek şu ki, pedalları TOP GUN FOX PRO 2 USB trustmaster çipine lehimledim. Bu joe'daki "pedal" ekseninin direncini sorgulamak, direncin polaritesini sağlam bir şekilde sabitlemek için tasarlanmıştır. Başka bir deyişle, pedal rölesi, yalnızca rölenin dış bacaklarının kabloları orijinaliyle aynıysa doğru şekilde sorgulanır. Bununla birlikte, direnç yapının altına (pedal rafının camı) yerleştirilirse, pedallar üzerindeki etkiyi ve dümenin oyundaki tepkisini eşleştirmek için direnç üzerindeki aşırı kontakları lehimlemeniz gerekir. Lehimlemeden sonra direncin yoklaması bozulur, düzensiz kontrol görülür, hizalama sürekli olarak kaybolur.

Hareket halindeyken çözülemeyen bir diğer sorun ise pedalların merkezlenmesiydi. İki seçenek denedim. İlkini uygulayarak, pedal çubuğunu her iki taraftan da yaylarla yakalamaya çalıştım. Ancak bu yanlış bir yoldu, çünkü yaylar sıkıydı ve pedalların yanlarından biri her zaman zaten sıkıştırılmış olan yaya dayanıyordu. İkinci durumda, merkeze yatay olarak bir çubuk deldim ve üzerine bir yay attığım bir cıvata taktım. Bu seçeneğin, tam olarak hissedilen bir tarafsız bölge sağlamaması dışında, fena olmadığı ortaya çıktı. Daha sonra ortaya çıktığı gibi, merkezleme için kullanılan 6 mm çapındaki cıvata yeterince sağlam değildi ve eğildi.

Ayrıca pedal sınırlayıcılarla ilgili komik bir hikaye oldu. Başlangıçta sınırlayıcılar yapmayı planladım ve bunları kurmak için çok zaman harcadım. Orada da seçenekleri, hataları ve olası tek çözümü vardı. Ancak bir kez sınırlayıcıları çıkarıp pedalları onlarsız denediğimde sınırlayıcıların gereksiz olduğu sonucuna vardım. Bunun nedeni, pedallar yeterince yay yüklüyse, pedallar üzerinde makul çabalar kullanarak bunları direnç için kritik bir açıya getirmenin imkansız olmasıdır - yay daha fazla dönmeye izin vermez ve tüm yapı hareket etmeye başlar. Başka bir deyişle, rezyuku'nun başını döndürmek için, kendinize bu hedefi özellikle belirlemeli ve tüm kütlenizle bir pedala yaslanmalısınız. Ancak bu durumda hem sınırlayıcıyı hem de tüm yay sistemini kolayca kırabilirsiniz. Ve eğer öyleyse, sınırlayıcılara gerek yoktur. Her şey şöyle görünüyordu:

Genel olarak, dirençle bir süre acı çektikten sonra, direnci üst kata nakletmeye karar verdim. Pedallar yukarıdan yay yüklü olduğundan bu, mekanik ünite tasarımının temel bileşenlerinin değiştirilmesini gerektirdi. Bu sefer tornacıya dönmeye karar verdim. Burada sunduğum bir çizim yaptım. Adımları takip etme arzusu varsa, çizim diske kaydedilebilir, bir yazıcıda basılabilir ve bir tornacıya taşınabilir.

Ortaya çıkan yapıyı tabana monte etmek için, montajı cama cıvatalarla sabitlemek için tabanı delmeniz ve deliklerdeki dişleri kesmeniz gerekir.

Olmak ya da olmamak? İlk paragrafta kafamızı karıştıran soru bu. Hayır, yanlış anlamayın, gaz kelebeği kesinlikle bir joystick'te gereklidir, mesele şu ki, joystick'ten ayrı mı olmalı? Kesin bir cevap ancak joystick'iniz dış mekandaysa verilebilir. Açıksa, ayrı bir gaz kelebeği gereklidir. Ve sevinç masaüstü ise? Ve motoru kontrol etmek için karşılık gelen bir kolu (kaydırıcı) var mı? Bu herkesin işi. Virpil'in virpil hayatı, sefil kaderi hakkındaki görüşlerine bağlıdır :-) Benim görüşüm kesindir - eğer neşe masaüstüyse, motoru kontrol etmek için bir kolu olan başka bir kutuyu masaya koymak bir nedenden başka bir şey değildir. tavuk kümesinde histeri. Tavuklar buna bayılacak ve o kadar çok gülecekler ki patlayacaklar bile.

Bu konuda neden bu kadar kategorik oldum? Evet, çünkü masaüstü joe'nun yanında ayrı bir cevherin ortaya çıkması için herhangi bir sebep görmüyorum. Nedeni ne olabilir? İşlevselliği genişletmeniz mi gerekiyor? Saçma, çünkü modern joysticklerin tabanları uygun şekilde yerleştirilmiş düğmelerle dolu. Ve yeterli değilse, elinizi kısaca tabandan kaldırabilir ve parmağınızı joystick'in tabanından birkaç santimetre uzakta bulunan klavyeye sokabilirsiniz. Ayrıca, savaşta sol elin başparmağıyla çalışmak, tüm uzvu ayrı bir cevher üzerinde ileri geri dürtmekten çok daha uygundur. Kontrol. Ama belki de bu gerçekçiliği artırmak için asil bir arzudur ?? Daha da saçma, çünkü gerçekçilik öncelikle hava pedallarında, ikincisi zemin RSS'de ve sadece üçüncü sırada - ayrı bir gaz kelebeğinde. Bir metafor kullanarak, masaüstü RUD ile masaüstü RUD yapmanın, bir hastayı "yükseltmek" ile aynı şey olduğu söylenebilir. eski bilgisayar 300 dolara yeni bir "erkek" çantası satın almak :-) Ancak bu benim görüşüm, öznel. Belki birisi daha önemli vücuttur.

Umarım sizin için ayrı bir gaz kelebeği ihtiyacına karar vermişsinizdir. Ayrı bir RUD olmadan hayatınız size gri ve kasvetli görünüyorsa, tartışmaya devam ediyoruz :-)

Peki, RUD için temel gereksinimler nelerdir?

  1. Sarsıntısız düzgün çalışma, düzensiz hareket;
  2. Zor hareket. Gaz kelebeği serbest bıraktığınız konumda tutulacak ve eterin titreşimlerinden hareket etmeyecek şekilde sıkın :-);
  3. Tabanın yeterli ağırlığı ve boyutu, böylece gaz kelebeğinin manipülasyonu sırasında gaz kelebeğinin tabanı masaya (sandalye) kıpırdamaz;
  4. Kullanışlı tutamak;
  5. Gaz kelebeği hareketinin yeterli genliği.

Bu gereksinimleri nasıl uygulayacağız? Rulmanlar üzerine mekanizma kurarak pürüzsüzlük sağlıyoruz. Fren sistemi kullanarak sıkı bir hareket elde edeceğiz. Yüklerle ağırlığı artıracağız. Boyutları yeterli hale getireceğiz. Son olarak, genliği ihtiyaçlara göre ayarlayacağız.

Geleneğe göre mekanik blokla başlayalım.

Buradaki ilk soru, mekanik ünitenin temel sabitleme seçeneği olacaktır. Aşağıdaki seçenekler mümkündür:

  1. Üst montaj;
  2. Alt montaj;
  3. Yan montaj.

Şekile bakıyoruz:

Her seçeneğin artıları ve eksileri vardır.

İlk seçenek tercih edilir, çünkü kullanırken, gaz kelebeğinin içeriğine erişim son derece kolaylaşır - alt kapağı çıkarın ve Pirogov gibi çalışın :-) Dezavantajları, ilk olarak, gaz kelebeği gövdesinin kendisinin yeterince güçlü ve kalın olması gerektiğidir. ve ikincisi, üst panelde iki cıvata başı görünecek (bize uymuyor, estetik) ve üçüncü olarak, gaz kelebeği çubuğunun uzunluğu azaltılır ve buna göre gaz kelebeği vuruşunun yörüngesi yuvarlanır.

İkinci seçeneğin avantajı, gaz kelebeği çubuğunun büyük uzunluğu, gaz kelebeği tabanı için daha ince malzeme kullanma yeteneği, tabanın üst kısmında cıvata başlarının olmaması, gaz kelebeği üzerindeki kuvvetlerin daha başarılı bir şekilde dağıtılmasıdır. yapısal kararlılık açısından. İkinci seçeneğin dezavantajı, tabanın rahmine zor erişimdir. Açmak için alt kapağı ve mekanizmanın kendisini kapaktan sökmeniz gerekecektir. Evet ve mekanik, bağlantı elemanı köşesinin kenarı tarafından kısmen gizlenecek.

Üçüncü seçenek, ikincisinin tüm avantajlarına sahiptir (mekanizma alt kapağa takılıysa). Tek büyük dezavantajı, gaz kelebeği sınırlayıcıları üretme ihtiyacıdır (ilk versiyonlarda, gaz kelebeği hareketinin genliği gövdedeki yuvanın boyutu ile sınırlıdır), küçük eksi gelince, seçenek 2'nin göründüğü gerçeğinde yatmaktadır. ilk ikisinden daha az kapsamlı. Evet, neredeyse unutuyordum - artı, üst panelde yuva olmaması ve kasaya kir girmemesi.

Ben üçüncü seçeneği seçtim. Bunun nedeni, normal bir dava yapmak için tüm malzemeye sahip olmamdı. Malzemeyi aldığımda 2. seçeneğe göre yeniden yapacağım ve buna siz karar verin. Dedikleri gibi, yeteneklere ve ihtiyaçlara göre :-)

Evet, bu arada, başka bir seçenek daha var, yani:

Bu seçenek "retro" sevenler için tercih edilir :-), temelde Yak-3 gaz kelebeğine benzer. Bununla birlikte, bu şemanın önemli bir dezavantajı vardır - tutamaçlara düğmeler ve ek eksenler yerleştirmek zordur. Ve bu eksenleri ve düğmeleri kullanmak daha da zor. Sınırlı işlevsellik vardır.

Genel olarak, tamam. Bu işi bitirmişler gibi görünüyor, seçim size kalmış ve artılarını ve eksilerini belirttiğim için biraz daha kolaylaştırdım. Ellerimi yıkarım :-)

Şimdi, itici mekaniği ünitesinin kendisinin değerlendirmesine geçelim. 7 mm iç çapa sahip iki bilyalı rulmana ihtiyacınız olacak. Alt şemayı seçtiyseniz, sırasıyla dört yatak. Ayrıca 70 mm kenarlı bir köşe veya en az 5 mm kalınlığında sadece bir çelik levha almanızı tavsiye ederim (bu durumda, üst devre Mekaniği kapağa sabitlemek için No. 3). Resme bakıyoruz, yandan görünüm:

Şekilde görüldüğü gibi gaz kelebeği M6 dişli cıvatanın üzerine konur, ardından gaz kelebeği Metal boru(iç çapının cıvataya sıkıca oturmanıza izin vermesi arzu edilir) 10 mm uzunluğunda, daha sonra yatak gelir, tekrar boru, ancak biraz daha uzun (20-30 mm), yine yatak ve tüm bunlar sıkıca somunla sıkılır. Cıvatanın ucu, çapı 3-4 mm olacak şekilde zımpara kağıdı ile önceden bitirilmiştir.

Sistemi kurduktan sonra, metal tabak dört delik delinir ve yataklar plakaya kelepçelerle tutturulur. Bu, aşağıdaki şekilde görülebilir:

Fren sisteminin cihazı, bence, açıktır. Fren kuvveti, saplamadaki somunu sıkarak ayarlanır. Deri kauçuk gibi parçalanmadığı ve mekanizmayı kirletmediği için fren balatası olarak deri şeritler (süet) seçtim. Fren yeterince uzun süre hareket eder ve gevşemez.

Mekanik ünitenin montajını bitirdiğinizde, geriye kalan tek şey, taban plakasını seçilen seçeneğe göre (alt kapağa veya kasanın üstüne) tutturmaktır. Mekanik hakkında bir özetin nasıl asılacağı, bence anlaşılabilir.

Cevher çubuğu hem bir borudan (çelik çubuk) hem de bir levhadan yapılabilir. 8 mm kalınlığında ve yaklaşık 40 mm genişliğinde bir textolite şeridi kullandım. Sonunda hafifçe kıvrılmış ve kavisli uca bir tutamaç takılmıştır.

Şimdi vücut hakkında. Baz kasayı kendiniz yapabilir veya hazır bir plastik kutu alabilirsiniz. doğru boyutlar. Bunu yapmaya karar verirseniz, Genel Bilgiler bölümündeki ipuçlarını izlemenizi öneririm. Mekanik, vakaları nasıl yaptığımı anlattığım yer.

Kasanın içi, yapıyı daha ağır hale getirmek için çeşitli demirlerle doldurulabilir. Son olarak, gaz kelebeği gövdesi ile yüzey arasındaki sürtünmeyi artırmak için alt kapağı lastik çıkartmalarla takın.

Son olarak, cevherin kendisi hakkında birkaç söz. Farklı şekillerde yapılabilir. Kendi isteklerinize göre hareket edin. Kalem için içi boş bir plastik bardak ve bir vidalı kapak seçtim. İçi boş çünkü düğmeleri ve vida adımı kontrol direncini içine yerleştirdim. Bu nasıl yapılır, resme bakın:

Yani, bir rud pen, kalın duvarlı yarı saydam, beyaz plastikten yapılmış böyle bir "cam" dır. Bu bardağı tesadüfen keşfettim. Evde matkaplar tuttum :-) Cam bir koni gibi yapılmış ve geniş kısmında kapağın vidalandığı bir diş var. Bu kapağı (dört M4 cıvata ile) kalın bir kavisli textolite şeridine bağladım, geçmesi için bir delik açtım örgülü tel. Kapağa bir bardak vidalanır - hepsi bu kadar.

Üst (sağır) kısımda, cam delinir ve içine bir kesim yerleştirilir (yerli, 150 kOhm, tahtaya trustmaster yerine lehimlenir. Yerli olanın büyük bir dönme genliği varken, yerli olanın yetersiz yoklama açısı). Kör kısmın devamı ile dışarıda kalın textolite'den yapılmış kendi kendine yapılan bir rondela sabitlenir (üç M4 cıvata ile), amacı rezuk'u cama sabitleyen somunu gizlemek ve rezistör el çarkı ile camın ucu arasındaki boşluğu çıkarmaktır . Büyütücü tertibattan bir el çarkı, (mutlu tesadüf) cama çap olarak uyan kesicinin stoğuna konur. Canlı, şöyle görünür:

İşte elin nasıl olduğu:

Sonuç olarak, burada anlattığım her şeyin yabancıların katılımı olmadan yapıldığını eklemek istiyorum. Tek ihtiyacınız olan bir mengene, demir testeresi, matkap, çilingir seti (matkaplar, musluklar ve lerks). ben de zımpara kullandım kendi üretimi. Elinizde yoksa, umutsuzluğa kapılmayın - bir dosya ve eller harikalar yaratır. Aletlerin geri kalanı (pense, tel kesici vb.), sanırım herkeste var.

Kelt (Makkov de posta nokta tr)

MeArm Robot Kolu - Cep Versiyonu endüstriyel manipülatör. MeArm, montajı ve kontrolü kolay bir robottur, mekanik kol. Manipülatör, çeşitli küçük nesneleri tutmayı ve hareket ettirmeyi kolaylaştıran dört serbestlik derecesine sahiptir.

Bu ürün bir montaj kiti olarak sunulmaktadır. Aşağıdaki parçaları içerir:

  • montaj için şeffaf akrilik parça seti mekanik manipülatör;
  • 4 servo;
  • Arduino Pro mikro denetleyicisi ve Nokia 5110 grafik ekranı içeren bir kontrol panosu;
  • iki koordinatlı analog joystick içeren joystick kartı;
  • USB güç kablosu.


Mekanik bir manipülatörü monte etmeden önce servoları kalibre etmek gerekir. Kalibrasyon için Arduino denetleyicisini kullanacağız. servoları bağlama Arduino kurulu(gereklidir dış kaynak güç kaynağı 5-6V 2A).

Servo orta, sol, sağ, pençe; // 4 Servo nesnesi oluştur

geçersiz kurulum()
{
Seri.başla(9600);
orta.ekle(11); // platform dönüşü için bir servoyu pin 11'e bağlar
sol.ekle(10); // bir servoyu sol omuzdaki pin 10'a bağlar
sağ.ek(9); // bir servoyu sağ omuzdaki pim 11'e bağlar
pençe.attach(6); // servoyu pim 6 pençesine bağla (yakalama)
}

Geçersiz döngü()
{
// servonun konumunu değere göre ayarlar (derece olarak)
orta.write(90);
left.write(90);
sağ.yaz(90);
pençe.write(25);
gecikme(300);
}
Bir işaretleyici kullanarak servo motor muhafazası ve mil boyunca bir çizgi çizin. Servo montaj kitindeki küçük vidayı kullanarak kitteki plastik rocker'ı aşağıda gösterildiği gibi servoya bağlayın. MeArm'ın mekanik kısmını monte ederken bunları bu konumda kullanacağız. Mil konumunu hareket ettirmemeye dikkat edin.


Artık mekanik manipülatörü monte edebilirsiniz.
Tabanı alın ve bacakları köşelerine tutturun. Daha sonra üzerlerine dört adet 20 mm cıvata ve vida somunu takıyoruz (toplam uzunluğun yarısı).

Şimdi orta servoyu iki adet 8mm civata ile küçük bir plakaya takıyoruz ve ortaya çıkan yapıyı 20mm civatalarla tabana sabitliyoruz.

Yapının sol bölümünü birleştiriyoruz.

Yapının doğru bölümünü monte ediyoruz.

Şimdi sol ve sağ bölümleri bağlamanız gerekiyor. İlk önce adaptör plakasına gidiyorum

Sonra doğru olanı ve biz

Yapının platforma bağlanması

Ve "pençeyi" topluyoruz

"Pençeyi" tutturuyoruz

Montaj için aşağıdaki kılavuzu (İngilizce) veya benzer bir manipülatör için montaj kılavuzunu (Rusça) kullanabilirsiniz.

Pin yapısı

Artık Arduino kodunu yazmaya başlayabilirsiniz. Bir joystick kullanarak kontrolü kontrol etme yeteneği ile birlikte manipülatörü kontrol etmek için manipülatörü belirli bir Kartezyen koordinat noktasına (x, y, z) yönlendirmek güzel olurdu. github - https://github.com/mimeindustries/MeArm/tree/master/Code/Arduino/BobStonesArduinoCode adresinden indirilebilecek ilgili bir kitaplık var.
Koordinatlar, dönme merkezinden mm cinsinden ölçülür. Ana konum (0, 100, 50), yani tabandan 100 mm ileri ve yerden 50 mm'dir.
Manipülatörü Kartezyen koordinatlarda belirli bir noktaya ayarlamak için kitaplığı kullanma örneği:

#include "meArm.h"
#Dahil etmek

Void kurulumu() ​​(
arm.begin(11, 10, 9, 6);
arm.openGripper();
}

boşluk döngüsü() (
// yukarı ve sola
arm.gotoPoint(-80,100,140);
// ele geçirmek
arm.closeGripper();
// aşağı, zarar ve sağ
arm.gotoPoint(70,200,10);
// kavramayı bırak
arm.openGripper();
// w başlangıç ​​noktasını döndür
arm.gotoPoint(0,100,50);
}

meArm sınıf yöntemleri:

geçersiz başlamak(int pinBase, int iğneOmuz, int pinDirsek, int pin tutucu) - meArm'ı başlat, orta, sol, sağ, pençe servolar için bağlantı pimleri gösterilir. setup() içinde çağrılmalıdır;
geçersiz openGripper() - açık yakalama;
geçersiz kapatGripper() - ele geçirmek;
geçersiz gotoPoint(batmadan yüzmek x, batmadan yüzmek y, batmadan yüzmek z) - manipülatörü Kartezyen koordinatlarının (x, y, z) konumuna hareket ettirin;
batmadan yüzmek getX() - mevcut X koordinatı;
batmadan yüzmek olsun() - mevcut Y koordinatı;
batmadan yüzmek getZ() - geçerli Z koordinatı.

Montaj kılavuzu

Önce etkilenecek Genel Konular, O zamanlar özellikler sonuçlar, ayrıntılar ve sonunda montaj sürecinin kendisi.

Genel olarak ve genel olarak

Bu cihazın bir bütün olarak oluşturulması herhangi bir zorluğa neden olmamalıdır. Manipülatör kolunun kendisine verilen görevleri yerine getirmesi için, yalnızca fiziksel açıdan uygulanması oldukça zor olacak olasılıklar üzerinde niteliksel olarak düşünmek gerekli olacaktır.

Sonucun teknik özellikleri

Sırasıyla 228/380/160 milimetre uzunluk/yükseklik/genişlik parametrelerine sahip bir numune dikkate alınacaktır. Yapılan ağırlık yaklaşık 1 kilogram olacaktır. Kontrol için kablolu bir uzaktan kumanda kullanılır. Tecrübeli tahmini montaj süresi yaklaşık 6-8 saattir. Eğer orada değilse, manipülatör kolunun monte edilmesi günler, haftalar ve ayların göz yummasıyla sürebilir. Bu gibi durumlarda kendi ellerinizle ve yalnız başınıza, kendi çıkarınız dışında yapmaya değer. Bileşenleri hareket ettirmek için kollektör motorları kullanılır. Yeterli çabayla 360 derece dönebilecek bir cihaz yapabilirsiniz. Ayrıca, işin rahatlığı için, havya ve lehim gibi standart araçlara ek olarak, aşağıdakileri stoklamanız gerekir:

  1. Uzun burunlu pense.
  2. Yan makaslar.
  3. Çapraz tornavida.
  4. 4D piller.

Uzaktan kumanda, düğmeler ve bir mikro denetleyici kullanılarak uygulanabilir. Uzaktan kumanda yapmak istiyorsanız Kablosuz kontrol manipülatör elinde ayrıca bir eylem kontrol elemanına ihtiyaç duyulacaktır. Ek olarak, devreyi stabilize etmeye ve gerekli büyüklükte bir akımı doğru zamanda devreden iletmeye izin verecek yalnızca cihazlara (kapasitörler, dirençler, transistörler) ihtiyaç duyulacaktır.

Küçük parçalar



Devir sayısını düzenlemek için geçiş tekerleklerini kullanabilirsiniz. Manipülatör kolunun hareketini pürüzsüz hale getirecekler.

Ayrıca tellerin hareketini zorlaştırmadığından emin olmanız gerekir. Bunları yapının içine yerleştirmek en uygun olacaktır. Her şeyi dışarıdan yapabilirsiniz, bu yaklaşım zamandan tasarruf sağlar, ancak potansiyel olarak hareket etmede zorluklara yol açabilir. bireysel düğümler veya tüm cihaz. Ve şimdi: manipülatör nasıl yapılır?

Genel olarak montaj

Şimdi doğrudan manipülatör kolunun oluşturulmasına geçiyoruz. Temelden başlıyoruz. Cihazın her yöne döndürülebilmesini sağlamak gereklidir. iyi karar tek motorla tahrik edilen bir disk platformu üzerine yerleştirilecektir. Her iki yönde de dönebilmesi için iki seçenek vardır:

  1. İki motorun montajı. Her biri belirli bir yöne dönmekten sorumlu olacaktır. Biri çalışırken diğeri dinlenir.
  2. Her iki yönde de dönmesini sağlayan bir devreye sahip bir motor kurmak.

Önerilen seçeneklerden hangisini seçeceğiniz yalnızca size bağlıdır. Ardından ana yapı geliyor. İşin rahatlığı için iki "eklem" gereklidir. Platforma bağlı olarak eğilebilmeli farklı taraflar, tabanına yerleştirilmiş motorların yardımıyla çözülür. Dirseğin kıvrımına bir başkası veya bir çift yerleştirilmelidir, böylece kavrama parçası koordinat sisteminin yatay ve dikey çizgileri boyunca hareket ettirilebilir. Ayrıca, maksimum fırsatlar elde etmek istiyorsanız, bileğinize başka bir motor takabilirsiniz. Ayrıca, manipülatör kolunun hayal edilemediği en gerekli olanı. Kendi ellerinizle yakalama cihazının kendisini yapmanız gerekir. Burada birçok uygulama seçeneği var. En popüler iki tanesi hakkında ipucu verebilirsiniz:

Video: Bir manipülatör nasıl yapılır

  1. Yakalanan nesneyi aynı anda sıkıştıran ve açan yalnızca iki parmak kullanılır. Bununla birlikte, genellikle önemli bir yük taşımayan en basit uygulamadır.
  2. Bir insan elinin prototipi oluşturuluyor. Burada, tüm parmaklar için bir motor kullanılabilir, bunun yardımıyla bükme / açma işlemi gerçekleştirilecektir. Ancak tasarımı daha karmaşık hale getirebilirsiniz. Böylece her parmağa bir motor bağlayabilir ve ayrı ayrı kontrol edebilirsiniz.


Ardından, hangi bireysel motorların ve çalışmalarının hızının etkileneceği bir uzaktan kumanda yapmaya devam ediyor. Ve kendin yap robotik kol kullanarak denemeye başlayabilirsin.

Sonucun olası şematik gösterimleri

Kendin yap manipülatör kolu, yaratıcı icatlar için geniş fırsatlar sunar. Bu nedenle, kendi uygulamanızı oluşturmak için temel alabileceğiniz birkaç uygulama dikkatinize sunulmuştur. kendi cihazı benzer amaç.

Video: kendin yap manipulator.mpg

Manipülatörün sunulan herhangi bir şeması geliştirilebilir.

Çözüm

Robotikte önemli olan, işlevsel iyileştirmenin pratikte hiçbir sınırının olmamasıdır. Bu nedenle, gerçek bir sanat eseri yaratmak istiyorsanız zor değil. Bahsederken olası yollar ek iyileştirme, vinç manipülatörüne dikkat edilmelidir. Böyle bir cihazı kendi elinizle yapmak zor olmayacak, aynı zamanda çocuklara öğretmenizi de sağlayacaktır. yaratıcı iş, bilim ve tasarım. Ve bu da gelecekteki yaşamlarını olumlu yönde etkileyebilir. Kendi elinizle bir vinç manipülatörü yapmak zor olacak mı? Bu, ilk bakışta göründüğü kadar sorunlu değildir. Ek mevcudiyetine dikkat etmeye değer mi? küçük parçalar bir kablo ve üzerinde döneceği tekerlekler gibi.



Dikkat, sadece BUGÜN!

İyi günler, beyin! Teknoloji çağı bize geliştirilebilecek ve geliştirilmesi gereken birçok ilginç cihaz verdi. kendin Yap, örneğin bunun gibi beyin kılavuzu robotik bir kolun kablosuz kontrolü hakkında.


Endüstriyel bir robotik kolu kontrol etmek için birkaç seçenek vardır, ancak bu bir beyin ana sınıfı yaklaşımlarında farklıdır. Özü kablosuz yapmaktır ev yapımı kontrolörlü bir eldiven kullanarak bir robot kolunu hareketlerle manipüle etmek. Kulağa iddialı ve basit geliyor, ama gerçekte nedir?
Uygulamada zanaatöyle görünüyor:

Eldiven, LED'i ve 5 motoru kontrol etmek için sensörlerle donatılmıştır.
Arduino üzerindeki verici, sensör sinyallerini alır ve ardından bunları kablosuz iletişim yoluyla robotik kol denetleyicisinin alıcısına kontrol komutları şeklinde gönderir.
denetleyici alıcısı açık Arduino tabanlı Uno komutları alır ve buna göre robot kolunu kontrol eder

özellikler:

Tüm 5 serbestlik derecesi (DOF) ve arkadan aydınlatma desteği
arıza ve hasarı önlemek için gerekirse robotik kolun tüm motorlarını kapatan acil durum kırmızı düğmesinin varlığı
taşınabilir modüler tasarım

Adım 1: Bileşenler


eldiven için:

Adım 2: Ön montaj


Ana montajdan önce beyin el sanatları Her bileşenin işlevselliğini test etmek için bir devre tahtası kullanarak bir prototip oluşturmanızı şiddetle tavsiye ederim. ev yapımı.

Projenin kendisi iki zor anlar: ilki, sorunsuz etkileşim için üst üste iki nRF24 alıcı-verici kurmaktır. Ne Nano ne de Uno'nun modüllerin doğru çalışması için kararlı bir 3.3V sağlamadığı ortaya çıktı. Bu, her iki nRF24 modülünün güç pinlerine 47mF kapasitörler eklenerek çözülür. Prensip olarak, nRF24 modüllerini kullanmadan önce, IRQ ve IRQ olmayan modlarda ve diğer nüanslarda çalışmalarını tanımanız arzu edilir. Ve aşağıdaki kaynaklar bu konuda yardımcı olacaktır. nRF24. ve nRF24 kütüphanesi

Ve ikincisi - Uno kontakları oldukça hızlı bir şekilde dolar, ancak bu şaşırtıcı değil çünkü 5 motoru, arka ışığı, iki düğmeyi ve bir iletişim modülünü kontrol etmeniz gerekiyor. Bu nedenle, bir shift register kullanılması gerekiyordu. nRF24 modüllerinin SPI arabirimini kullanması gerçeğinden yola çıkarak, shift register'ı programlamak için shiftout() işlevi yerine SPI'yi de kullanmaya karar verdim. Ve şaşırtıcı bir şekilde, kod taslağı ilk kez çalıştı. Pin ataması ve çizimleri ile kontrol edebilirsiniz.

Bırak gitsin ekmek tahtası ve jumper'lar senin olacak beyin arkadaşları 🙂

3. Adım: Eldivenler


OWI Robo-arm'ın 6 kontrol noktası vardır:

Aydınlatma LED'i bulunan Grip
ele geçirmek
Bilek
Dirsek, manipülatörün Bileğe bağlı kısmıdır.
Omuz - Tabana bağlı manipülatörün bir parçası
Kuruluş

Eldiven- zanaat bu 6 öğenin tümünü yani arka ışığını ve manipülatörün hareketlerini 5 derecelik serbestlikle kontrol eder. Bunu yapmak için, fotoğrafta gösterilen eldivenin üzerine kontrolün gerçekleştirildiği bir sensör takılır:

Tutuş, orta parmak ve serçe parmak üzerindeki düğmelerle kontrol edilir yani işaret parmağı ile orta parmak bir araya getirildiğinde kulp kapanır, serçe parmak ile yüzük parmağı bir araya getirildiğinde açılır.
Bilek, işaret parmağındaki esnek bir sensör tarafından kontrol edilir; parmağın yarıya kadar bükülmesi bileğin düşmesine neden olurken, parmağın tamamen bükülmesi onu kaldırır.
Dirsek bir ivmeölçer tarafından kontrol edilir - avuç içi yukarı veya aşağı eğilmek dirseğin sırasıyla yükselmesine veya düşmesine neden olur.
Omuz ayrıca ivmeölçer tarafından da kontrol edilir - avuç içi sağa veya sola döndürüldüğünde omzun sırasıyla yukarı veya aşağı hareket etmesine neden olur.
Taban ayrıca bir ivmeölçer tarafından kontrol edilir - tüm avuç içi eğimi ( ön taraf yukarı) sağa veya sola, tabanın sırasıyla sağa veya sola dönmesine neden olur.
Arka ışık, yakalamayı kontrol eden her iki düğmeye aynı anda basılarak açılır / kapatılır.
Aynı zamanda, yanlışlıkla dokunulduğunda yanıt vermemek için 1/4 saniye basılı tutulduğunda düğmeler etkinleştirilir.

Bileşen yerleştirme sırasında ev yapımı eldiven üzerinde bir iplik ve bir iğne ile çalışmak zorunda kalacaksınız, yani 2 düğme, esnek bir direnç, jiroskoplu ve ivmeölçerli bir modül ve yukarıdakilerin hepsinden fişe giden teller dikin beyin konektörü.

Kart üzerine bir fiş konektörü ile iki LED monte edilmiştir: yeşil - güç göstergesi ve sarı - manipülatör denetleyicisine veri aktarımı göstergesi.

Adım 4: Verici Bloğu


Verici bloğu bir Arduino Nano, bir nRF24 kablosuz modülü, bir şerit kablo için bir erkek konektör ve üç dirençten oluşur: eldiven üzerindeki kavrama kontrol düğmeleri için iki adet 10kΩ sonlandırma direnci ve şunlardan sorumlu esnek sensör için bir 20kΩ voltaj bölücü bilek kontrolü.

Tüm elektronik bileşenler devre kartına lehimlenmiştir, nRF24 modülünün Nano üzerinde nasıl asılı olduğuna dikkat edin. ne olduğunu düşündüm beyin pozisyonu girişime neden olur, ancak hayır, her şey yolunda gidiyor.

9V pil bileziği hantallaştırıyor, ancak "karışmak" istemedim. lityum pil, belki sonra.

Dikkat!! Lehimlemeden önce pinout'u okuyun!

Adım 5: Manipülatör Kontrolörü


Robot kol kontrolörünün temeli, Arduino Uno nRF24 kablosuz iletişim modülleri aracılığıyla eldivenden sinyal alan ve ardından 3 L293D mikro devre kullanarak OWI manipülatörünü kontrol eden .

Neredeyse tüm Uno temasları dahil olduğundan, o zaman kanal, onlara gidiyor, denetleyici kasasına zar zor sığıyor!

Konsepte göre beyin el sanatları, başlangıçta kontrolör kapalı durumdadır (sanki acil durum kırmızı düğmesine basılmış gibi), bu bir eldiven giymeyi ve kontrole hazırlanmayı mümkün kılar. Operatör hazır olduğunda yeşil düğmeye basılır ve eldiven ile manipülatör kontrolörü arasında iletişim kurulur (eldiven üzerindeki sarı LED ve kontrolör üzerindeki kırmızı LED yanmaya başlar).

OWI bağlantısı

Robot kolu ve kontrolör 14 hatlı bir şerit kablo ile bağlanır, şekle bakın.

LED'ler 220 ohm'luk bir direnç aracılığıyla toprağa (-) ve Arduino pin a0'a lehimlenmiştir.
Motorlardan gelen tüm teller L293D çipine 3/6 veya 11/14 (sırasıyla +/-) pinlerine bağlanır. Her L293D iki motoru, dolayısıyla iki çift pimi destekler.
OWI güç kabloları, arka sarı kapaktaki 7 pimli fişin (sol uç +6V ve sağ uç GND) kenarlarında bulunur, fotoğrafa bakın. Bu çift, üç L293D yongasının tümünde pim 8 (+) ve pim 4,5,12,13 (GND)'ye bağlanır.

Dikkat!! Bir sonraki adımda pin çıkışlarını kontrol ettiğinizden emin olun!

Adım 6: Pin Ataması (Pinout)


İvmeölçer kartı, düğmeler ve esnek sensör için 5V - 5V
a0 – esnek sensör girişi
a1 - sarı LED
a4 - İvmeölçer için SDA
a5 - SCL'den ivmeölçere
d02 - nRF24L01 modülünün kesme kontağı (pim 8)
d03 - tutamağı açmak için düğme girişi
d04 - sıkıştırma düğmesi girişini yakala
d09 - SPI CSN'den NRF24L01 modülüne (pin 4)
d10 - SPI CS'den NRF24L01 modülüne (pim 3)
d11 - SPI MOSI - NRF24L01 modülü (pim 6)

d13 - SPI SCK'den NRF24L01 modülüne (pim 5)
Vin - "+ 9V"
GND - toprak, toprak

NRF24L01 modülü için 3.3V - 3.3V (pin 2)
5V - 5V için düğmeler
Vin - "+ 9V"
GND - toprak, toprak
a0 - bilekte "+" LED
a1 - Kayıt kaydırma seçimi için SPI SS pini - kaydırma kaydındaki pin 12'ye
a2 - kırmızı düğme girişi
a3 - yeşil düğme girişi
a4 - tabanın sağa hareketi - L293D'de pim 15
a5 - LED
d02 - nRF24L01 modülünün IRQ girişi (pin 8)
d03 - ana motoru açın - L293D'deki pin 1 veya 9
d04 - sola temel hareket - ilgili L293D'deki pim 10
d05 - kol motoru etkinleştirme - L293D'de pin 1 veya 9
d06 - Dirsek Motoru Etkinleştirme - L293D'de Pin 1 veya 9
D07 - SPI CSN'den NRF24L01 modülüne (pin 4)
d08 - SPI CS'den NRF24L01 modülüne (pim 3)
d09 - bilek motorunu etkinleştir - L293D'de pin 1 veya 9
d10 - yakalama motorunu açın - L293D'deki pin 1 veya 9
d11 - SPI MOSI'den NRF24L01 modülüne (pim 6) ve kaydırma yazmacındaki pim 14
d12 - SPI MISO'dan NRF24L01 modülüne (pim 7)
d13 - SPI SCK'den NRF24L01 modülüne (pim 5) ve kaydırma yazmacındaki pim 11

7. Adım: İletişim


Eldiven ev yapımı saniyede 10 kez veya sensörlerden birinden bir sinyal alındığında manipülatör kontrolörüne 2 bayt veri gönderir. Bu 2 bayt, 6 kontrol noktası için yeterlidir, çünkü yalnızca şunları göndermeniz gerekir:

Arka ışığı etkinleştirme/devre dışı bırakma (1 bit) - Aslında motorlarla bağlantılı olarak 2 bit kullanıyorum, ancak bir tanesi yeterli.
5 motorun tümü için kapat/sağa/sola - her biri 2 bit, yani toplamda 10 bit

11 veya 12 bitin yeterli olduğu ortaya çıktı.

Yön kodları:
Kapalı: 00
Sağ: 01
Sol: 10

Bit olarak, kontrol sinyali şöyle görünür:

Bayt 1, 1'den 4'e kadar olan motorların sağını/solunu kontrol ettiği için doğrudan kaydırma yazmacına yönlendirilebilir.

2 saniyelik bir gecikme iletişimi devre dışı bırakır ve motorlar kırmızı düğmeye basılmış gibi durur.

Adım 8: Kod

Eldiven kodu, aşağıdaki kitaplıklardan bölümler içerir:

Eldivenin açısal konumu ile orantılı 5 bitlik (0..31) bir değer olan Bilek, Dirsek, Omuz ve Taban motorlarının istenen hızını göndermek için iletişim yapısına iki bayt daha eklendi. Manipülatör kontrolörü, alınan değeri (0..31) her biri için sırasıyla PWM değerlerine dağıtır. beyin motoru. Bu, operatörün hızının tutarlı kontrolünü ve robotik kolun daha hassas manipülasyonunu sağlar.

Yeni jest seti el sanatları:

  • Arka ışık: Orta parmaktaki düğme - Açın, küçük parmakta - Kapatın.
  • Esnek bir sensör Kavrama - yarı bükülmüş parmak - Açık, tamamen bükülmüş - Kapat'ı kontrol eder.
  • Bilek, harekete göre yatay Yukarı ve Aşağıya göre avuç içi sapması ile kontrol edilir ve sapma ne kadar büyük olursa, hız da o kadar yüksek olur.
  • Dirsek, sırasıyla yatay Sağa ve Sola göre avuç içi sapması ile kontrol edilir. Sapma ne kadar büyük olursa, hız o kadar büyük olur.
  • Omuz, avuç içi yukarı doğru uzanmış aya göre Sağa ve Sola döndürülerek kontrol edilir. Avucun dirseğin eksenine göre dönüşü robot kolunun sallanmasına neden olur.
  • Taban, Omuz ile aynı şekilde kontrol edilir, ancak avuç içi aşağı bakar.

Adım 9: Başka neler geliştirilebilir?

Birçok benzer sistem gibi, bu beyin hilesi işlevselliğini artırmak için yeniden programlanabilir. Ayrıca, tasarım ev yapımı standart bir kontrol panelinde bulunmayan kontrol seçenekleri yelpazesini genişletir:

Gradyan hızı artışı: her motor hareketi minimum hızda başlar ve ardından gerekli maksimuma ulaşana kadar her saniye kademeli olarak artar. Bu, özellikle Kavrama ve Bilek motorları olmak üzere her motorun daha hassas bir şekilde kontrol edilmesini sağlayacaktır.
Daha hızlı yavaşlama: Denetleyiciden bir durdurma komutu alındığında, motor yaklaşık 50ms için konumunu değiştirmeye devam eder, bu nedenle hareketi "kırmak" daha hassas kontrol sağlayacaktır.
Başka ne?

Belki gelecekte, kontrol etmek için daha karmaşık hareketler, hatta aynı anda birkaç hareket kullanılabilir.

Ama bu gelecekte ve şimdi işinizde iyi şanslar ve umarım benimki beyin kılavuzu sizin için yararlı oldu!

Önce genel konulara, ardından sonucun teknik özelliklerine, ayrıntılara ve son olarak da montaj sürecinin kendisine değinilecektir.

Genel olarak ve genel olarak

Bu cihazın bir bütün olarak oluşturulması herhangi bir zorluğa neden olmamalıdır. Manipülatör kolunun kendisine verilen görevleri yerine getirmesi için, yalnızca fiziksel açıdan uygulanması oldukça zor olacak olasılıklar üzerinde niteliksel olarak düşünmek gerekli olacaktır.

Sonucun teknik özellikleri

Sırasıyla 228/380/160 milimetre uzunluk/yükseklik/genişlik parametrelerine sahip bir numune dikkate alınacaktır. Yapılan ağırlık yaklaşık 1 kilogram olacaktır. Kontrol için kablolu bir uzaktan kumanda kullanılır. Deneyimli tahmini montaj süresi - yaklaşık 6-8 saat. Eğer orada değilse, manipülatör kolunun monte edilmesi günler, haftalar ve ayların göz yummasıyla sürebilir. Bu gibi durumlarda kendi ellerinizle ve yalnız başınıza, kendi çıkarınız dışında yapmaya değer. Bileşenleri hareket ettirmek için kollektör motorları kullanılır. Yeterli çabayla 360 derece dönebilecek bir cihaz yapabilirsiniz. Ayrıca, işin rahatlığı için, havya ve lehim gibi standart araçlara ek olarak, aşağıdakileri stoklamanız gerekir:

  1. Uzun burunlu pense.
  2. Yan makaslar.
  3. Çapraz tornavida.
  4. 4D piller.

Uzaktan kumanda, düğmeler ve bir mikro denetleyici kullanılarak uygulanabilir. Uzaktan kablosuz kontrol yapmak istiyorsanız manipülatör kolunda bir aksiyon kontrol elemanına ihtiyacınız olacaktır. Ek olarak, devreyi stabilize etmeye ve gerekli büyüklükte bir akımı doğru zamanda devreden iletmeye izin verecek yalnızca cihazlara (kapasitörler, dirençler, transistörler) ihtiyaç duyulacaktır.

Küçük parçalar

Devir sayısını düzenlemek için geçiş tekerleklerini kullanabilirsiniz. Manipülatör kolunun hareketini pürüzsüz hale getirecekler.

Ayrıca tellerin hareketini zorlaştırmadığından emin olmanız gerekir. Bunları yapının içine yerleştirmek en uygun olacaktır. Her şeyi dışarıdan yapabilirsiniz, bu yaklaşım zamandan tasarruf sağlar, ancak potansiyel olarak tek tek düğümleri veya tüm cihazı hareket ettirmede zorluklara yol açabilir. Ve şimdi: manipülatör nasıl yapılır?

Genel olarak montaj

Şimdi doğrudan manipülatör kolunun oluşturulmasına geçiyoruz. Temelden başlıyoruz. Cihazın her yöne döndürülebilmesini sağlamak gereklidir. Tek bir motor tarafından tahrik edilen bir disk platformuna yerleştirmek iyi bir çözüm olacaktır. Her iki yönde de dönebilmesi için iki seçenek vardır:

  1. İki motorun montajı. Her biri belirli bir yöne dönmekten sorumlu olacaktır. Biri çalışırken diğeri dinlenir.
  2. Her iki yönde de dönmesini sağlayan bir devreye sahip bir motor kurmak.

Önerilen seçeneklerden hangisini seçeceğiniz yalnızca size bağlıdır. Ardından ana yapı geliyor. İşin rahatlığı için iki "eklem" gereklidir. Platforma bağlı olarak, tabanında bulunan motorların yardımıyla çözülen farklı yönlerde eğilebilmelidir. Dirseğin kıvrımına bir başkası veya bir çift yerleştirilmelidir, böylece kavrama parçası koordinat sisteminin yatay ve dikey çizgileri boyunca hareket ettirilebilir. Ayrıca, maksimum fırsatlar elde etmek istiyorsanız, bileğinize başka bir motor takabilirsiniz. Ayrıca, manipülatör kolunun hayal edilemediği en gerekli olanı. Kendi ellerinizle yakalama cihazının kendisini yapmanız gerekir. Burada birçok uygulama seçeneği var. En popüler iki tanesi hakkında ipucu verebilirsiniz:

  1. Yakalanan nesneyi aynı anda sıkıştıran ve açan yalnızca iki parmak kullanılır. Bununla birlikte, genellikle önemli bir yük taşımayan en basit uygulamadır.
  2. Bir insan elinin prototipi oluşturuluyor. Burada, tüm parmaklar için bir motor kullanılabilir, bunun yardımıyla bükme / açma işlemi gerçekleştirilecektir. Ancak tasarımı daha karmaşık hale getirebilirsiniz. Böylece her parmağa bir motor bağlayabilir ve ayrı ayrı kontrol edebilirsiniz.

Ardından, hangi bireysel motorların ve çalışmalarının hızının etkileneceği bir uzaktan kumanda yapmaya devam ediyor. Ve kendin yap robotik kol kullanarak denemeye başlayabilirsin.

Sonucun olası şematik gösterimleri

Yaratıcı düşünme için bolca fırsat sağlar. Bu nedenle, bu amaçla kendi cihazınızı yaratmanız için temel alınabilecek birkaç uygulama dikkatinize sunulmuştur.

Manipülatörün sunulan herhangi bir şeması geliştirilebilir.

Çözüm

Robotikte önemli olan, işlevsel iyileştirmenin pratikte hiçbir sınırının olmamasıdır. Bu nedenle, gerçek bir sanat eseri yaratmak istiyorsanız zor değil. Olası ek iyileştirme yollarından bahsederken, vinç manipülatörüne dikkat edilmelidir. Böyle bir cihazı kendi elinizle yapmak zor olmayacak, aynı zamanda çocukları yaratıcı çalışmaya, bilime ve tasarıma alıştırmanıza izin verecektir. Ve bu da gelecekteki yaşamlarını olumlu yönde etkileyebilir. Kendi elinizle bir vinç manipülatörü yapmak zor olacak mı? Bu, ilk bakışta göründüğü kadar sorunlu değildir. Kablo ve üzerinde döneceği tekerlekler gibi ek küçük detayların varlığına dikkat etmeye değer mi?

Arkadaşlarınla ​​paylaş:
benzer gönderiler